Die russische Stadt Kaluga wird 1317 zum ersten Mal in Chroniken erwähnt. An den Ufern des Flusses Oka gelegen, ist die alte Stadt administratives, industrielles und kulturelles Zentrum des Kalugaergebiets. 1607 wurde Kaluga zum Hauptort des Bauernaufstandes unter der Führung von Iwan Bolotnikow. Im 17. bis 18. Jahrhundert war Kaluga das Zentrum des Handwerks in Russland. Seit 1776 ist Kaluga Gouvernementszentrum.
Eine wichtige Rolle kommt der Stadt 1812 im Krieg gegen Napoleon zu. In Kaluga befand sich das Hauptlager der russischen Truppen, als Napoleon das in Flammen stehende Russland verliess. Unter der Führung des Feldherrn Kutusow hat die russische Armee die Franzosen bei Tarutino und Malojaroslawez vernichtend geschlagen.
1892 siedelte sich K. E. Ziolkowski in Kaluga an. Heute ist der Name des Gründers der modernen Kosmonautik weltweit bekannt. Man nennt Kaluga auch die "Wiege der Raumfahrt". In Kaluga verbrachte Ziolkowski den grössten Teil seines Lebens. Hier schuf er seine Hauptwerke, hier ist er auch begraben.
Die heutige Stadt umfasst eine Fläche von 70 km2. Im historischen Teil der Stadt sind viele Architekturdenkmäler aus dem 17. bis 19. Jahrhundert erhalten geblieben. Im Gebiet Kaluga befinden sich bekannte architektonische und literarische Denkmäler, die mit berühmten russischen Kulturschaffenden verbunden sind: A.S. Puschkin, L. Tolstoj, K. Paustowski, M. Zwetajewa, F. Dostojewski u.a. Kaluga hat heute ca 330'000 Einwohner und ist Hauptstadt des Bezirks, dessen Fläche der halben Schweiz entspricht. Die Stadt ist ein wichtiges Industriezentrum. 2007 eröffnete Volkswagen eine grosse Fabrikationsanlage (VW Russland).
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